{"id":21,"date":"2013-08-12T15:03:04","date_gmt":"2013-08-12T15:03:04","guid":{"rendered":"http:\/\/www.roboticasimple.com\/?p=21"},"modified":"2013-08-12T15:03:04","modified_gmt":"2013-08-12T15:03:04","slug":"proyecto-robotica-grua-simple-con-lego-nxt-y-tortubot","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/makersimple.com\/?p=21","title":{"rendered":"Proyecto Rob\u00f3tica Gr\u00faa Simple, con LEGO NXT y TortuBot!"},"content":{"rendered":"\n

Hoy vamos a Crear una Gr\u00faa que levanta y baja unas piezas mediante un tambor que enrolla y desenrolla una piola o tanza de pescar.<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Lo que vamos a utilizar son el Brik LEGO NTX, algunas piezas y el Programa TortuBot que se puede utilizar en las XO!<\/p>\n\n\n\n

Entonces empezamos…<\/p>\n\n\n\n

PROYECTO ROB\u00d3TICA: Construir un Robot Gr\u00faa simple!<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Aqu\u00ed les dejo el ejemplo de c\u00f3mo ser\u00eda terminado.<\/p>\n\n\n\n

\"Robot-Grua-Simple-Terminada-www.roboticasimple.com\"<\/a><\/figure><\/div>\n\n\n\n

IDEA:<\/strong><\/span><\/p>\n\n\n\n

Utilizar un Motor para que mediante una polea o mecanismo, al enrollar una piola -tanza- suba una pieza y al desenrollar, baje.<\/p>\n\n\n\n\n\n\n\n

Voy a utilizar 2 interruptores para que al presionarlos pueda subir o bajar la pieza.<\/p>\n\n\n\n

PROCESOS:<\/strong><\/span><\/p>\n\n\n\n

Partes utilizadas y Armado de las Piezas:<\/p>\n\n\n\n

-parte Brick con ruedas.<\/p>\n\n\n\n

-parte Motor-Grua<\/p>\n\n\n\n

*Nota: Se incluye al final enlace a hoja de trabajo detallando las piezas y dem\u00e1s.<\/p>\n\n\n\n

PROGRAMACI\u00d3N:<\/strong><\/span><\/p>\n\n\n\n

Si no tenemos instalado en nuestra XO el TortuBot, es recomendable descargarlo e instalarlo.<\/p>\n\n\n\n

Conectamos el cable USB desde el Brick hacia nuestra XO, y luego encendemos e ingresamos a nuestro programa TortuBot.<\/p>\n\n\n\n

Antes de empezar a programar, recomiendo repensar muy bien lo que queremos hacer -y lo que queremos que haga el robot- antes de enloquecernos a programar.<\/p>\n\n\n\n

Lo primero que tenemos que tener en cuenta es que el mecanismo funciona, si el motor gira hacia un lado y enrolla, y hacia el otro lado y desenrolla la piola.<\/p>\n\n\n\n

Lo segundo es que debemos pensar en incluir 1 o 2 interruptores para que esas acciones se produzcan. En nuestro caso utilizaremos 2 para que sea m\u00e1s f\u00e1cil programarlo y para dividir nuestro programa en 2 estados posibles.<\/p>\n\n\n\n

\"Grua-Simple-Programa-Tortubot-Nuevo-Terminado-www.roboticasimple.com\"<\/a><\/figure><\/div>\n\n\n\n

Empezaremos entonces a programar para que enrolle y suba:<\/strong><\/p>\n\n\n\n

1) Colocar el bot\u00f3n para Iniciar<\/p>\n\n\n\n

2)Luego un objeto \u00abPor Siempre\u00bb. Esto es para que el programa realice un ciclo y est\u00e9 preguntando constantemente por el estado de los interruptores para actuar en consecuencia.<\/p>\n\n\n\n

3)Debajo colocaremos una \u00abFunci\u00f3n SI Entonces NO\u00bb, en la que deberemos:<\/p>\n\n\n\n

a)en principio consultar el estado del BOT\u00d3N 1 est\u00e9 Presionado para que se ejecute el c\u00f3digo  para que suba,<\/p>\n\n\n\n

b)consultar el BOT\u00d3N 2 (presionado) para ejecutar c\u00f3digo que baje.<\/p>\n\n\n\n

4)Consultamos el estado del BOT\u00d3N 1 mediante una funci\u00f3n de igualdad a 1, es decir, si el bot\u00f3n est\u00e1 presionado el valor es 1, y por lo tanto se ejecuta el c\u00f3digo correspondiente.<\/p>\n\n\n\n

5)En la parte del c\u00f3digo para que funcione al estar presionado el bot\u00f3n 1, debemos hacer que el Motor gire 1 vuelta con Velocidad Positiva (100). Lo hacemos de esta forma para que suba de apoco!<\/p>\n\n\n\n

6)Deber\u00edamos probarlo para ver si va funcionando todo bien hasta ac\u00e1! De lo contrario hay que verificar si est\u00e1 todo bien conectado y si realmente son los PUERTOS que indicamos.<\/p>\n\n\n\n

Una vez terminado, procedemos a programar par desenrollar y bajar:<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Como es muy similar al c\u00f3digo para subir, la gran diferencia est\u00e1 en el PUERTO en d\u00f3nde se coloca el BOT\u00d3N 2 y que debe el Motor girar 1 vuelta pero con Velocidad Negativa,<\/p>\n\n\n\n

7)colocamos un nuevo \u00abFunci\u00f3n Si Entonces No\u00bb, en la parte del NO de la funci\u00f3n anterior.<\/p>\n\n\n\n

8)copiamos  la consulta al bot\u00f3n 1, y lo sustituimos por el BOT\u00d3N 2<\/p>\n\n\n\n

9)copiamos el Giro del Motor, y le colocamos Velocidad Negativa (-100)<\/p>\n\n\n\n

10)Volvemos a probar nuevamente el Bot\u00f3n 1 y luego el Bot\u00f3n 2, y DEBER\u00cdA Subir con uno, y Bajar con el otro.<\/p>\n\n\n\n

\u00a1\u00a1FELICITACIONES!!<\/p>\n\n\n\n

Haz concluido tu proyecto!<\/p>\n\n\n\n

VIDEO FUNCIONANDO:<\/span><\/strong><\/p>\n\n\n\n

He realizado esta misma actividad con un grupo de alumnos del liceo secundario en d\u00f3nde trabajo. Aqu\u00ed les dejo un video para que vean el funcionamiento de la gr\u00faa.<\/p>\n\n\n\n

\n